一般道向け自動運転システム実用化に向けて、スケーラブルRTOS「eMCOS」の拡張を加速～NEDOの委託事業として採択～

イーソル株式会社（本社：東京都中野区、代表取締役社長：長谷川　勝敏、以下イーソル）は、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（以下NEDO）が公募を実施した次世代スマートデバイス開発プロジェクトに関連した「IoT社会の実現に向けた電子・情報分野事業の周辺技術・関連課題における小規模研究開発」の委託事業として、イーソルが提案した「一般道自動運転システム用メニーコアOSの研究開発」の採択が決定し、研究開発を開始したことを発表します。イーソルは、商用では世界初のシングルコアからメニーコアプロセッサまでをスケーラブルにサポートしたリアルタイムOS（RTOS）「eMCOS」の拡張を加速することにより、トランクに積んだ大型ワークステーションに代えて、高い性能と電力効率を誇るメニーコア技術を利用して自動運転システムを組込みシステム化し、複雑な走行環境の一般道に向けた実用化に貢献します。 eMCOSは、従来のリアルタイムOSとはまったく異なる分散型マイクロカーネルアーキテクチャと、独自のスケジューリングアルゴリズム「セミプライオリティベーススケジューリング」（特許第5734941号 取得）を実装しています。組込みシステムに特化したこれらの技術により、メニーコアで期待される高いパフォーマンスとスケーラビリティに加えて、組込みシステムに不可欠なリアルタイム性の両立を実現できます。シングルコアプロセッサから、キャッシュコヒーレンシ機能を持たない、数百個のホモジニアスおよびヘテロジニアス両方のメニーコアプロセッサ、マルチチップ構成まで、コア数を問わずスケーラブルにサポートします。 本研究開発では、eMCOSに対し、自動運転システムに最適化されたタスク配置およびスケジューリングアルゴリズムの考案と実装、オープンソースのロボット用アプリケーションフレームワーク「ROS」の実装やレーザースキャナを含む各種センサとの接続などに必要となるソフトウェアドライバとライブラリの開発、さらに複数の異種のハードウェアを組み合わせた場合を想定したマルチチップ資源管理機構の実装を行います。ハードウェア環境には、Kalray社の256コアが搭載されたプログラマブル・メニーコアプロセッサ「MPPA®-256」を利用します。本研究開発は、立命館大学、名古屋大学および名古屋大学発のベンチャー企業である株式会社ティアフォーの協力を得て行われます。立命館大学および名古屋大学は、ROSの研究から導出された自動運転システム向けスケジューリング理論の研究と技術支援およびeMCOSの性能評価を行います。また、ティアフォー社は、自社の自動運転システムを利用した公道実験を行い、eMCOSの有効性と性能の評価を行います。 システム設計、実装から評価までを終えた本研究開発の成果は、イーソルが参加するインターネットITS協議会の「アーバンドライブワーキンググループ（WG）」にも還元される予定です。自動運転技術の実用化と市場創出に向けて公道実証実験を実施する同WGを通じ、自動運転システムのプラットフォーム技術の発展に貢献していきます。 イーソルは、2005年に世界初のARM社ARM® MPCore™向け商用RTOSの開発、そして2012年にシングルコアからメニーコアまでサポートした世界初の商用スケーラブルRTOSの発表を行ったマルチ・メニーコア技術のリーディング企業です。米国Multicore Associationでは、Software-Hardware Interface for Multi-many-core（SHIM）ワーキンググループのチェアを務めています。また、国内外の主要メーカ、スタートアップ企業、名古屋大学や立命館大学等との共同研究を通じて、自動運転システムの性能要求を満たすRTOSの技術開発にも積極的に取り組んでいます。 ※1　NEDO「IoT社会の実現に向けた電子・情報分野事業の周辺技術・関連課題における小規模研究開発」に係る実施体制の決定について